A kiásott régészeti leletek szerint ősidők óta lakott hely. A leggazdagabb feltárások a bronzokhoz kapcsolódnak, amikor két földvárat is építettek az állattartással foglalkozó telepesek. A település ősi magva a mai Rákóczi és az Arany János út. A terjeszkedésének egy ideig az egyik oldalról a dombok, a másik oldalról a vizek, a mocsarak, valamint a homok szabtak határt.
A mai falu a XII. században keletkezhetett. A település névadója a Bicskei /vagy Bikcsei, később Bicskey/ család, akik a XIX. század közepéig meghatározó birtokosai a községnek. /A család nevével először 1250-ben találkozunk. Ez időben nyernek oklevelet IV. Béla királytól/.
A település első okleveles említése 1275-ből való. Közelében, a mai Géza-major területén állt Szent Vid község. Templomának maradványai még a XIX. század végén is álltak.
Tápióbicske a török hódoltság alatt fokozatosan elnéptelenedett és pusztává vált. Az 1700-as években települt újjá az északi részekről érkezők betelepülésével, /akiknek egy része szlovák anyanyelvű volt/ valamint a régi lakosok visszatérésével.
A múltban is mezőgazdasági jellegű település volt. A szántó terület legnagyobb részét a kenyérgabona foglalta el. A szőlőművelésnek is komoly jelentősége volt.
A XVII. században két nagy birtokos volt a faluban: a Beleznay és Hellenbach-család. Egyébként a későbbiek folyamán a kis- és középbirtok volt a jellemző.
A mostani templomot 1737-ben szentelték fel, amely 1786-ban nyerte el jelenlegi formáját. /Egyhajós barokk templom, amely a község egyik nevezetessége./ Az új falu e templom köré épült, sajnos azonban 1834. tavaszán az egész alvég leégett.
Az 1848-49-es szabadságharc tavaszi hadjáratának egyik győztes csatája a faluban és annak határában zajlott le 1849. április 4-én. Ennek emlékét őrzi a csata színhelyén /1910. október 23-án leleplezett/ honvédszobor Jankovics Gyula alkotása, mely alá közös sírba temették az itt elesetteket. Riedesel és a többi elesett katona sírja tölé Bitskey Viktor 1849-ben állíttatta a "Vaskereszt"-et, a többi elesettet Fehér István és neje, Csikós Terézia 1882-ben az általuk emeltetett "Fehér kereszt" alá temettette el. Alapítványuk, a "zsömleosztás" egyedül álló hagyomány Magyarországon. A híres párbaj egyik ősének Szini Sebő Alajosnak 1999-be felállított emlékműve és Szabó Jóskának a kopjafája is ennek a csatának az emlékét őrzi.
A XIX. század második felére Tápióbicskén is kezdetét vette a polgári gazdasági és társadalmi viszonyok kialakulása. A régi nemesi réteg utódai elszegényedtek, egy részük elköltözött a faluból. Az ősi családból az egyetlen nagyobb birtok Bitskey Kálmán kezén maradt, aki az egyházat és az oktatást jelentősen támogatta. Az általa adományozott telken épült fel 1902-ben az állami iskola, ami napik is használt emeletes épülete.
A századfordulóra bekövetkező birtokaprózódások következtében "tipikus paraszti társadalom"-ról beszélhetünk. Az alig jövedelmező kisparaszti gazdálkodást kiegészítette a fővárosba való ingázás és az egyre jelentősebbé váló szőlőművelés.
A XX. század elejétől az község rohamosan fejlődik. A már meglévő, a XVIII. században telepített szőlőterületet kiegészítették a két Tápió közötti résszel, ami biztos megélhetést nyújtott sok embernek.
A 20-as 30-as években élénk társadalmi életet élt a falu. Volt Kisgazda Kör, iparos Kör, Faluszövetség.
A két világháború a falu lakosai közül is szedett áldozatokat. Az elsőben 151-en /emléküket szobor őrzi a templomkertben, mely Kalotay Ottó alkotása. 1926. október 28-án leplezték le./ A másodikban 147-en estek el./emléküket kopjafa őrzi a temetőben./
A rendszerváltást követően talál igazán újra magára a település. Jelentős infrastukturális fejlesztések történtek, vállalkozások indultak és megélénkült a közélet is.